V: -어(아/여) 가다/오다

Указывает на время или направленность действия. При выражении времени указывает на продолжительный, повторяющийся характер действия. Если действие имеет временной отрезок "прошлое-настоящее", то употребляется глагол 오다, если же отрезок представлен соотношением "прошлое-будущее" или "настоящее - будущее", то употребляется глагол 가다.

지금까지 열심히 공부를 해 왔습니다. До сих пор я усердно занимался (прошлое - настоящее).  
모든 일이 잘 되어 갑니다. Всё идет хорошо (прошлое - будущее).
이제부터 행복하게 살아 가야 합니다. Теперь надо жить счастливо (настоящее - будущее).
딸아 오세요. Следуйте за мной.
딸아 가세요. Следуйте за ним.